Возвратный глагол - это глагол + sich (возвратное местоимение). В немецком языке нету правил, когда возвратное местоимение стоит с глаголом или нет - их нужно просто знать. 
Чтобы хоть немного упростить понимание такого глагола, можно навести пример с русского языка, когда мы говорим "я умылась" (Ich wasche mich) - именно этот суффикс -сь (-ся) и есть аналогом нашему sich.
Это значит, что в данном случае глагол имеет свойство обращаться к тому, кто совершает какое-то действие. Например, я успокоилась - ich beruhige mich. 

sich используем только в Akkusativ и Dativ падежах. 

Возвратные глаголы спрягаются, так же как и обычные глаголы, а склонение возвратного местоимения похоже на склонение личного местоимения, за исключением 3-го лица единственного и множественного числа, где употребляется форма sich